Spirit-v1.5

Spirit-v1.5 – 千寻智能推出的具身智能基础模型

Spirit-v1.5：重塑具身智能新纪元

由千寻智能倾力打造的 Spirit-v1.5，正以前所未有的姿态，引领具身智能迈入一个崭新的篇章。它并非简单的技术迭代，而是一场关于模型训练范式的深刻革新。告别了过去对“纯净数据”的执念，Spirit-v1.5 拥抱了更为广阔、更为真实的训练场。通过海量、多样且开放的数据采集方式，该模型在预训练阶段便得以浸润于丰富多姿的动作序列与错综复杂的场景之中，从而锻造出超乎寻常的泛化能力与卓越的适应性。

在严苛的 RoboChallenge 真机评测中，Spirit-v1.5 以其惊艳的表现，毫不费力地超越了以往的佼佼者，荣登当前具身智能领域的榜首。这不仅是对其技术实力的有力证明，更为整个具身智能领域开辟了一条全新的技术进阶之路，并树立了一个可供借鉴的开源标杆。

Spirit-v1.5 的核心能力解析

任务执行的广度与深度：Spirit-v1.5 展现了令人瞩目的多任务处理能力，从精细的插花艺术、将水果精准送入篮筐，到日常的挂牙刷杯、贴胶带，再到细致的垃圾清扫，它几乎可以胜任各类繁杂的家务与辅助性工作。
应对未知场景的敏锐洞察：得益于其训练数据的多样性，Spirit-v1.5 能够以惊人的速度适应并高效执行在全新、未曾预料的场景下的任务。
复杂环境下的稳定表现：即使面对物体被遮挡、光照条件剧烈变化，抑或是需要多台机械臂协同作业等严峻挑战，Spirit-v1.5 依然能够保持出色的鲁棒性，从容应对。
平台兼容性的广泛性：该模型展现了出色的跨平台能力，能够无缝集成并驱动包括单臂机器人（如 Franka、UR5e）和双臂机器人（如 ALOHA）在内的多种硬件设备。
极速适应新任务的微调效率：在面对全新的任务指令时，Spirit-v1.5 能够以极快的速度完成微调，显著缩短训练周期，降低资源消耗。

Spirit-v1.5 的技术基石

打破常规的数据采集策略：Spirit-v1.5 彻底摆脱了传统“干净数据”的束缚，采用了更为开放、弱控制的数据收集模式。在这种模式下，采集人员可以更地围绕任务目标展开行动，从而生成蕴含丰富原子技能和真实时间序列关系的数据集。
预训练与微调的协同增效：通过对海量、多样化数据的深度预训练，Spirit-v1.5 学习的是一套通用的行为策略，而非仅仅针对单一任务的最优解。这种策略使其在接受新任务的微调时，能够迅速调整并展现出卓越的表现。
Vision-Language-Action (VLA) 模型架构的集成：该模型巧妙地融合了视觉、语言和动作三大模块，赋予了机器人理解自然语言指令、感知周遭环境以及执行相应动作的综合能力。
强化学习与自监督学习的双重赋能：Spirit-v1.5 运用强化学习来不断优化任务的成功率，同时借助自监督学习来增强模型对环境变化的适应能力。